حكم أخذ الأموال المنصرفة من التأمين الإجباري على السيارة نتيجة الوفاة؟

السلام عليكم ورحمة الله وبركاته سؤالي : والدي توفاه الله -رحمه الله- في حادثة سيارته وكان معه اسرتي ولكن الكل نجى من الحادث باصابات الا والدي توفاه الله.. ثم بعد سنوات جاء لنا محاميان وقالا لنا ان والدكم قد توفى في حادث سيارة وهذا يجعل له تعويض ..فقلنا لهما وما المطلوب ..فطلبا منا توكيلات قضايا وبعد عامين اتيا لنا بتعويض 110000 بعد ان قاما برفع قضية على شركة التامين .فهل هذا المال جائز شرعا ان ناخذه مع العلم اننا اخذنا المال من شركة التامين وابي لم يؤمن على السيارة ولا على نفسه ولكن كما تعلمون ان تراخيص المرور تاخذ منه مبلغ سنويا يسمى تاميين اجباري ..افيدونا حفظكم الله..